P->merupakan variabel yg di gunakan untuk mengganti istilah kontroler Proporsional. I->menggantikan istilah kontroler Integral.
D->menggantikan istilah kontroler Derivatif.,
- Dalam Aksi kendali Proporsional, output dari sistem kontrol selalu sebanding dengan inputnya.Sinyal output merupakan penguatan dari sinyal kesalahan dengan faktor tertentu, faktor penguatanini merupakan konstanta proporsional dari sistem, yang dinyatakan dengan Kp, dimana Kp inimempunyai respon yang tinggi/cepat.
- Dalam aksi kendali integral, output dari kontroler ini selalu berubah selama terjadi penyimpangan,dan kecepatan perubahan output tersebut sebanding dengan penyimpangannya, konstantanya dinyatakan dengan Ki , dimana Ki ini mempunyai sensitivitas yang tinggi, yaitu dengan cara mereduksi error yang dihasilkan dari sinyal feedback. Makin besar nilai Ki maka sensitivitasnya akan semakin tinggi, tetapi waktu yang dibutuhkan untuk mencapai kestabilan lebih cepat,demikian pula sebaliknya.
- Sedangkan aksi kendali derivative (turunan) bekerja berdasarkan laju perubahan simpangan,sehingga jenis kontroler ini selalu digunakan bersama-sama dengan kontroler proporsional dan integral, konstantanya dinyatakan dengan Kd, dimana Kd ini mempengaruhi kestabilan dari sistem, karena aksi kendali ini dapat mereduksi derror.
